This course introduces modeling and control of quadrotor UAVs, focusing on attitude dynamics and stabilization using SO(3) representations. Students will learn how to describe, simulate, and control UAV motion using mathematical models and numerical methods, progressing from basic mechanics to feedback control implementation. If time allows, final sessions will extend to sensor integration and embedded programming for real-world control.

この講義は、SO(3)表現を用いた姿勢力学と安定化に焦点を当て、クアッドローターUAVのモデリングと制御を紹介する。学生は、数学的モデルと数値的手法を用いて、UAVの運動を記述し、シミュレーションし、制御する方法を学ぶ。内容は、基礎的な力学からフィードバック制御の実装へと進む。時間が許せば、最終回ではセンサー統合や実世界制御のための組込みプログラミングにも触れる。

1. Model UAV dynamics and represent rotations using SO(3), Euler angles, and quaternions.
2. Simulate kinematics and dynamics in Matlab using numerical solvers.
3. Design and analyze PD and cascaded feedback controllers for attitude and position control.
4. Implement basic sensor fusion and real-time control concepts.
5. Extend control algorithms to embedded platforms if time permits.

1. UAVの力学をモデル化し、SO(3)、オイラー角、クォータニオンを用いて回転を表現する。
2. 数値解法を用いて、Matlabで運動学と力学をシミュレーションする。
3. 姿勢および位置制御のために、PD制御器とカスケード型フィードバック制御器を設計し、解析する。
4. 基本的なセンサフュージョンとリアルタイム制御の概念を実装する。
5. 時間が許せば、制御アルゴリズムを組込みプラットフォームに拡張する。

Weeks 1-2: Fundamentals and Modeling
- Overview of UAV systems and flight control concepts
- Coordinate frames, forces, and basic mechanics

Weeks 3-5: Attitude Representation (SO(3))
- Rotation matrices, Euler angles, and quaternions
- Relationship between parameterizations and gimbal lock issues
- Matlab implementation and visualization of attitude motion

Weeks 6-8: Simulation of Dynamics
- Numerical integration: Euler, RK4, ODE45
- Simulating attitude and translational motion
- Basic animation of UAV kinematics and dynamics in Matlab

Weeks 9-11: Feedback Control Foundations
- Review of control systems: open loop vs. closed loop
- PD control and Coriolis cancellation for attitude stabilization
- Simulation-based state feedback control design

Weeks 12-13: Cascaded Control Structure
- Inner attitude and outer position control loops
- Tuning and performance analysis through simulation

Week 14: Experimental Applications (if time permits)
- Microcontroller interface basics (PWM, IMU data acquisition)
- Implementing PID/PD control on embedded hardware

Week 15: Final Review and Feedback
- System integration summary
- Discussion of extensions to autonomous flight

第1~2週 基礎とモデリング
- UAVシステムと飛行制御の概要
- 座標系、力、基本的な力学

第3~5週 姿勢表現（SO(3)）
回転行列、オイラー角、クォータニオン

各パラメータ表現の関係とジンバルロックの問題
- Matlabによる姿勢運動の実装と可視化

第6~8週 力学シミュレーション
- 数値積分法：オイラー法、RK4、ODE45
- 姿勢運動と並進運動のシミュレーション
- MatlabによるUAV運動学・力学の基本アニメーション

第9~11週 フィードバック制御の基礎
- 制御系の復習：開ループと閉ループ
- 姿勢安定化のためのPD制御とコリオリ項補償
- シミュレーションに基づく状態フィードバック制御設計

第12~13週 カスケード制御構造
- 内側の姿勢制御ループと外側の位置制御ループ
- シミュレーションによるチューニングと性能解析

第14週 実験応用（時間が許せば）
- マイコンインターフェースの基礎（PWM、IMUデータ取得）
- 組込みハードウェア上でのPID／PD制御の実装

第15週 最終レビューとフィードバック
- システム統合のまとめ
- 自律飛行への拡張に関する議論

A basic understanding of Algebra, Programming, and Mechanics is recommended to help grasp the fundamentals of the lectures. The course content will be adapted to the class level as needed.

講義内容の基礎を理解するために、代数学、プログラミング、および力学の基本的な知識を持っていることが望ましい。授業内容は、必要に応じて受講者のレベルに合わせて調整する。

Evaluation Methods and Policy:
- Attendance: 5%
- Punctuality: 5%
- Quizzes and Tests: 10%
- Midterm report: 30%
- Final report: 50%

Important Notes:
- Students who are absent more than four times will not be able to pass.
- Submission of the final report is mandatory.

評価方法および方針：
- 出席：5％
- 時間厳守：5％
- 小テスト：10％
- 中間レポート：30％
- 期末レポート：50％

重要事項：
- 4回以上欠席した学生は合格できない。
- 期末レポートの提出は必須である。

The students are expected to read the provided materials before each class and actively ask questions after the class about unclear points. It is also recommended that students review their class notes regularly.

学生は、各授業の前に配布された資料を読んでおくことが求められる。
また、授業後に不明点について積極的に質問することが望ましい。
さらに、授業ノートを定期的に復習することを推奨する。

This course will arm students with the tools necessary to unpack the dual-faced nature of globalized migration as both a domestic and international policy issue, as well as both a driver of economic growth and a target of discontent. To do so, students will encounter a variety of competing narratives, grounded in substantively differing worldviews and understandings of economic and social behavior, and gain an appreciation for the diversity of both migration policy itself and the interdisciplinary study of it using approaches grounded in a variety of geographic, political, and economic contexts. The course will give particular attention to the distinctive features of labor migration policy in regions such as East Asia, the Middle East, and Latin America.

Students will learn the basic concepts and perspectives used in the analysis and study of the relationship between international migration and politics at the local, national, international, and transnational levels. Students will also develop an empirical understanding of recent shifts in international migration as well as the primary methods of controlling and governing migration.

Students will develop strategies for reading college-level English-language materials and practice advanced literacy skills with the goal of reading at a level sufficient to engage with academic and journalistic texts for a professional audience. In this session, students will focus on how to distill complex arguments from texts, synthesize them with other ideas, and communicate them effectively.

Fundamental concepts
1. Introduction and Overview of Course
2. Major Determinants of Migration
3. Migration Infrastructure
4. Migration Governance
5. Migration, Integration, Citizenship, and the Nation-State
Major categories of migration
6. Labor Migration
7. Humanitarian (Refugee) Migration
8. Student Migration
9. Irregular Migration
Special topics:
10. Migration in Modern Nation-building – Selective inclusion
11. Exporting Migrants – Migration as a developmental model?
12. Weaponizing Migration – Migration as a foreign policy
13. Rejecting Migration – Populism, migration, and electoral politics
14. Selling Migration – Commodifying citizenship

15. Feedback

Proficiency in the English language is expected.
This course is an introductory course and does not assume any previous experience with political science or law.

Reading and Participation
Students are expected to read and prepare notes to discuss in class. Students will also be asked to bring at least one prepared question to class each period. There will be a range of opportunities to demonstrate active participation. 40pts

Final Essay
Students will write a final essay synthesizing concepts from the course and applying them to one or more empirical cases.

Total 60 pts

Students should be prepared to spend 2-3 hours reading and studying each week. They will be asked to read assigned texts carefully, identify areas they do not understand or find issues with, and be prepared to discuss them in class.

Open office hours will be held for four hours each week. I will share a link and QR code for students to make appointments ahead of time. Walk-ins will be accepted although appointments will be given priority. Students will be encouraged to come (alone or with a group of classmates) and make use of these hours as opportunities to discuss the course or associated topics. I will also respond to email inquiries within two working days.

This is an introductory undergraduate course that enables students to find answers to a common yet less understood question, what is "Empire"? The course will focus on how Western colonialism has shaped the past and present of Asian, African and Latin American people. We will explore the meaning and significance of "Freedom" for the colonized by learning about their confrontation and challenges to Western imperialism in the form of resistance, political subversion, military uprisings and revolution. A variety of sources including films, government documents, secret documents, photographs, memoirs, speeches, political cartoons will be introduced to enhance learning and develop analytical skills.

The goals of this course are to guide students to

(a) compare alternative and compelling views and interpretations
and assess their significance,

(b) become familiar with key debates of the period,

(c) assess primary sources in the light of historical research and

(d) present arguments clearly and concisely both orally and on paper.

Week: Content
1: Introduction to the course and Overview
2 & 3: What is “Empire”?
● Britain and the Modern World
● Empire outside of Europe
● Spain, Portugal and the “New World”
● Pirates and Rebels
● The Seven Years War

4: Review; Activity based on 2 & 3

5 & 6: Revolution:
● American Revolution
● Declaration of Independence
● Haitian Revolution
● Declaration of the Rights of Man

7: Review; Activity based on 5 & 6

8 & 9: Political Subversion:
● The Mughal Empire and Western Powers
● English East India Company and the Raj

10: Review; Activity based on 8 & 9

11 & 12: Rebellion and Revolt:
● 1857 Indian Uprisings
● Latin American Revolutions

13: Review; Activity based on 11 & 12
14: Conclusion and Summary
≪Final examination≫
15: Feedback

*Note: The schedule may change slightly depending on class requirements.

特になし

A system of continuous evaluation will be adopted.
Students are expected to be physically and mentally present for each class, engage in discussions and/or presentations and, submit written work in English as per instructions.

Note-taking is an essential element, slides will NOT be uploaded.
Final grade will be based on the following:

★　30% Active participation and activity in class
★　70% Assignments/Exams
IMPORTANT:
1. Class participation is MANDATORY, unless special exemption is granted (e.g. for illness, other conditions).
2. Absence from FOUR or more classes, will result in loss of credits for the course.
3. Tardiness (by 15 minutes or more) will be treated as absence.
4. Systematic tardiness and/or unexplained early departures will greatly reduce your attendance and participation grade.
5. Final Exam is a MUST to pass the course.

No prior knowledge of history is required. Students should be able to participate in discussions with their classmates in English. All necessary out of class preparation announced in class is mandatory.

Tuesdays 1:30-2:30 pm, and by appointment; email *in advance* to meet in person or set up remote meeting (via Zoom) during office hours.
Please visit KULASIS to find out about office hours.

Inclusivity & Classroom Behavior:

Please be respectful to everyone and everything in class.
I will remain mindful of the need to foster an inclusive academic environment and ask you to do the same. If you have any specific needs related to accessibility, please discuss them with me, confidentially, as soon as possible.

Academic Integrity:

Written work submitted throughout the course should adhere to the standards of academic honesty, as defined in the Kyoto University Student Handbook.

　歴史学とは、どのような学問であるのかを理解することを目的とし、そのための具体例として、日本の中近世移行期（１５世紀半ば〜１７世紀半ば）の政治史・文化史を学ぶ。今年度は蹴鞠に見る公家と武家の交流を基軸に据え、最新の学界動向を踏まえながら、講義を進める予定である。

　日本の中近世移行期（１５世紀半ば〜１７世紀半ば）の政治史・文化史の展開を正確に理解する。

１　イントロダクション、蹴鞠とは？（１）
２　蹴鞠とは？（２）
３　日本蹴鞠史概論（１）
４　日本蹴鞠史概論（２）
５　日本蹴鞠史概論（３）
６　日本蹴鞠史概論（４）　
７　日本蹴鞠史概論（５）
８　１６世紀京都の蹴鞠史—公家と武家の交流—（１）
９　１６世紀京都の蹴鞠史—公家と武家の交流—（２）
10　１６世紀京都の蹴鞠史—公家と武家の交流—（３）
11　１６世紀京都の蹴鞠史—公家と武家の交流—（４）
12　１６世紀京都の蹴鞠史—公家と武家の交流—（５）
13　１６世紀の文化・芸能と蹴鞠
14　蹴鞠史研究の課題
＜定期試験＞
15　フィードバック

特になし

・成績評価は、定期試験（筆記・論述）と平常点（コメントシート提出）をもっておこなう。配点比率は、定期試験８０％、平常点２０％。

・授業前：１）高校日本史の教科書や学習参考書のほか、『天皇の歴史』（講談社学術文庫）、末柄豊『戦国時代の天皇』（山川出版社）などを読むことが望ましい。２）蹴鞠の動画がyoutubeにアップされているので、是非見てほしい。
・授業後：ノートを整理し、授業の内容を振り返ることが望ましい。

　高校程度の日本史の理解を前提に講義を進めるので、高校で日本史を履修していない者は、教科書もしくは学習参考書の当該部分に、目を通しておくことが望ましい。

入門科目として、数理科学と情報科学における基本的な考え方の習得を目標に解説する。

数理・情報科学講座所属の教員全員によるリレー講義である。
毎回、各教員が自らの専門領域を中心に、数理科学・情報科学関係の初歩的な講義を行う。
種々の現象の数学的モデルを数理科学の手法を用いて解析し、我々を取り巻く世界の認識を深める。情報の表現とその処理に関する初歩について理論と応用の両面から探求できるようになる。

下記のようなテーマについて、１テーマあたり１〜２週の授業を15回（フィードバックを含む）で解説する予定である。

・量子力学の数理（足立匡義）
・確率論の応用について（上木直昌）
・ニュートン法から複素力学系へ（木坂正史）
・カオスとフラクタルの体験（角大輝）
・イマジナリーキューブの数理（立木秀樹）
・非線形波動の数理（林雅行）
・データハイディング（日置尋久）
・人工知能・機械学習の数理（丸山義宏）
・論理と位相（ディブレクト，マシュー）
・実数の計算理論（ティース，ホルガー）

上記に加えて、最近の研究動向などについても解説する予定である。

特になし

毎回の出席を原則とする。
各講義を聞いた上で，関心をもったテーマを2つ選び，それらのテーマについて講義での指示に従ってレポートを提出すること。なおレポートとして，同一の教員のテーマを2つ選ぶことは認めない。
提出されたレポートの内容と授業への参加状況に基づいて成績を評価する。
詳細は授業中に指示する。

各自で予習・復習を行い、示された課題に取り組むこと。

自然科学や社会科学の様々な分野で偶然性の支配する現象は多いが、その中に存在する法則性を解明していく学問が確率論である。また確率論は数理統計を理解する上でも必須となっている。この講義ではこれら確率論の数学的基礎付けを講義する。

1. 確率事象、確率変数、独立性、条件付き確率などの直感的理解とともに、数学的な定式化も理解する。
2. 平均、分散、相関係数などの確率論的な意味を習得する。
3. ポアソン分布、正規分布どの基本的な確率分布が、どのような状況で現れるかを、その性質とともに理解する。
4. 大数の法則、中心極限定理などの極限定理を具体的な状況に即して理解する。

以下の内容を、フィードバック回を含め（試験週を除く）全15回にて行う。

１．確率【2〜3週】
　確率空間、確率の基本的性質（可算加法性）、確率事象、試行と独立性、条件付き確率
２．確率変数【4週】
　確率変数、確率変数の定める分布、離散分布、連続分布、多次元連続分布、
　平均、分散、モーメント、共分散、相関係数、確率変数の独立性、チェビシェフの不等式
３．確率分布【3週】
　二項分布、ポアソン分布、幾何分布、一様分布、正規分布、指数分布、多次元正規分布
４．極限定理【3〜4週】
　大数の（弱）法則、Stirling の公式、中心極限定理 (de Moivre-Laplaceの定理)
５．ランダムウォークとマルコフ連鎖（時間の都合により省略することがある。）【1〜2週】

「微分積分学（講義・演義）A,B」および「線形代数学（講義・演義）A,B」、または「微分積分学A,B」および「線形代数学A,B」の内容を既知とする。

主として定期試験によるが、それ以外の小テスト等を行う場合は担当教員が指示する。

予習、復習とともに、演習問題を積極的に解いてみることが必要である。

コンピューターの急速な進歩により，様々な社会現象や自然現象を種々の数理的手法により分析することが可能となり，その重要性が高まっている．そのような数理的手法を学ぶための基礎として，文系学生向けに線形代数学に関する基礎的内容を講義する．
授業では高校の理系数学（高校 数学III）を前提とはせず，高校の文系数学のみを履修した学生にも内容を理解できるように講義を行う．
線形代数学A［文系］では，ベクトルと行列に関する基礎的事項を学ぶ．

線形代数学A［文系］ではベクトルや行列，連立一次方程式の具体的な取り扱いに習熟することを目的とする．

次の内容について解説する予定である．授業回数はフィードバックを含め全15回とする．各項目・小項目の講義の順序は固定したものではなく，担当者の講義方針と受講者の背景や理解の状況に応じて，講義担当者が適切に決める．主として実ベクトル，実行列を扱う．

1. 平面ベクトルと2次行列
（平面ベクトルと行列の計算，内積，逆行列，ケーリー・ハミルトンの定理，平面の一次変換（回転，鏡映），連立一次方程式と行列，行列式）【3-4週】
2. ベクトル・行列の演算（一次結合，和，スカラー倍，積，線型写像と行列) 【2-3週】
3. 基本変形と連立一次方程式（基本変形，階段行列，階数，正則行列，逆行列，連立一次方程式の解法，一次独立性，*解の構造）【6-8週】
4. #行列式（行列式の定義と性質（基本変形，積，転置との関係，置換と符号），行列式の展開，クラメルの公式）【1-2週】
5. フィードバック【1週】

*のついた項目は，時間の余裕があればふれるものである．
#のついた項目は，授業の進度によっては，一部もしくは全部を後期に扱うものとする．
上記のトピックスの講義とともに，それに関連した問題演習(授業中の演習または宿題)を行う．

同一クラスの線形代数学B［文系］を併せて履修すること．高校での文系の数学，特に平面ベクトル，空間ベクトルを理解していることを前提とする．

主として定期試験により成績評価を行うが，問題演習，宿題，小テストなどの平常点を成績評価に加えることもある．定期試験と平常点の割合は各教員が周知する．

数学を学ぶには，予習、復習とともに演習問題を自分で解いてみることが必要です．

自然科学を学ぶ学生に共通して必要と思われる力学を講義する。

質点の運動法則や種々の保存則を理解する。力学体系を正しく記述し、その運動を理解する。

以下のような古典力学の基本的内容を、フィードバックを含め１５回で各項目あたり２〜３週で講義する。
１．運動学　　速度・加速度　極座標での成分
２．運動法則　運動方程式とその応用
３．保存則　仕事とエネルギー、角運動量、運動量
４．中心力による運動 太陽の引力のもとでの惑星の運動
５．質点系の運動

この講義は主として高校で物理を履修した人を対象に行われる。物理未履修者には、別項の「初修物理学Ａ、Ｂ（非物理系）」の履修を勧める。

原則として定期試験の結果によるが、教員によってはレポート等の提出を求める場合もある。詳しくは各講義で説明する。

講義をもとに自学することを勧める。

自然科学を学ぶ学生に共通して必要と思われる力学を講義する。

質点の運動法則や種々の保存則を理解する。力学体系を正しく記述し、その運動を理解する。

以下のような古典力学の基本的内容を、フィードバックを含め１５回で各項目あたり２〜３週で講義する。
１．運動学　　速度・加速度　極座標での成分
２．運動法則　運動方程式とその応用
３．保存則　仕事とエネルギー、角運動量、運動量
４．中心力による運動 太陽の引力のもとでの惑星の運動
５．質点系の運動

この講義は主として高校で物理を履修した人を対象に行われる。物理未履修者には、別項の「初修物理学Ａ、Ｂ（非物理系）」の履修を勧める。

原則として定期試験の結果によるが、教員によってはレポート等の提出を求める場合もある。詳しくは各講義で説明する。

講義をもとに自学することを勧める。

自然科学を学ぶ学生に共通して必要と思われる力学を講義する。

質点の運動法則や種々の保存則を理解する。力学体系を正しく記述し、その運動を理解する。

以下のような古典力学の基本的内容を、フィードバックを含め１５回で各項目あたり２〜３週で講義する。
１．運動学　　速度・加速度　極座標での成分
２．運動法則　運動方程式とその応用
３．保存則　仕事とエネルギー、角運動量、運動量
４．中心力による運動 太陽の引力のもとでの惑星の運動
５．質点系の運動

この講義は主として高校で物理を履修した人を対象に行われる。物理未履修者には、別項の「初修物理学Ａ、Ｂ（非物理系）」の履修を勧める。

原則として定期試験の結果によるが、教員によってはレポート等の提出を求める場合もある。詳しくは各講義で説明する。

講義をもとに自学することを勧める。